Rádža znamená kráľ. Kráľ koná samostatne, sebaisto a sebavedome. Podobne i rádžajogín je svojbytný, nezávislý a bez strachu. Rádža joga je cesta sebadisciplíny a cvičenia.

Nazýva sa tiež aštánga jogou (osemstupňovou cestou), pretože pozostáva z ôsmich súčastí:

Týchto osem stupňov rádža jogy vedie k systematickému získavaniu vnútorného pokoja, čistoty, sebakontroly a poznania.

Jama - sebaovládanie

je založená na dodržiavaní piatich princípov:

• Ahimsá - nezraňovanie, neubližovanie

Ahimsá znamená nespôsobovať žiadnemu tvorovi bolesť alebo škodu ani myšlienkami, ani slovami, ani skutkami. Neubližovať znamená i nezabíjať. Jedeniu mäsa predchádza smrť nejakého zvieraťa. Preto sa jogíni stravujú vegetariánsky. Zvieratá vedia svojím inštinktom už nejaký čas vopred vycítiť blížiacu sa smrť. Ak má byť zviera usmrtené, intenzívne to vníma a cíti zo smrti strach. Vylučuje pritom hormóny strachu a stresu. Tie potom zostávajú v jeho mäse a my ich automaticky konzumujeme spolu s ním. Tu je ukrytá príčina mnohých našich zdanlivo bezdôvodných obáv, neuróz a psychóz.

• Satja - pravdivosť

Hovoriť vždy pravdu je dobré a správne, dôležitejšie je však, ako ju povieme. Pravdou môžeme po niekom „hodiť ako nožom“, ale rovnako ju môžeme zaodieť do milých slov. Ak sa nechceme prehrešiť proti vyššie zmienenému princípu ahimsy, mali by si vziať k srdcu slová Maháprabhudžího, ktorý povedal: „Slová z tvojich úst by mali padať ako kvetiny.“

Byť pravdivý tiež znamená nepretvarovať sa, nebyť vyhýbavý a nepoužívať výhovorky. Možno sa nám na chvíľu podarí ukryť našu pravú tvár pred zrakmi ostatných, minimálne pred jedným človekom však svoju vnútornú pravdu neukryjeme – pred sebou samými. Naše vlastné vedomie je svedkom všetkého.

• Astéja - nekradnutie

Astéja znamená, že si nemáme brať nič, čo podľa práva patrí druhému. Nemyslia sa tým len hmotné veci, ale tiež duševný majetok alebo niečia príležitosť, nádej či radosť. I drancovanie prírody a ničenie životného prostredia patria pod tento princíp.

• Brahmačarja - čistý spôsob života
  

Brahmačarja sa často prekladá ako sexuálna zdržanlivosť. Ale tento pojem je omnoho širší. Brahmačarja znamená stále obracanie svojich myšlienok k Bohu. To však neznamená, že by sme mali zanedbávať svoje povinnosti na tomto svete. Naopak, mali by sme ich plniť s väčšou starostlivosťou, stále však s vedomím: „Ja nie som konajúci, len Boh je ten, kto koná.“

• Aparigraha - nehromadenie majetku

Nemali by sme zhromažďovať statky, ale nadobúdať a používať len to, čo potrebujeme k životu. Kto má veľa majetku, má i veľa starostí. Bez majetku sme sa narodili, a keď budeme opúšťať tento svet, všetok majetok tu zanecháme. Nehromadenie znamená tiež ponechať druhým ľuďom ich slobodu a nebyť na nich závislým. Ak dávame voľnosť, oslobodzujeme tiež samých seba, pretože darovať slobodu iným znamená darovať ju súčasne i sebe. 

Nijama - disciplína

je založená na dodržiavaní piatich princípov:

• Šauča - čistota

Myslí sa tým nielen vonkajšia čistota, ale predovšetkým čistota vnútorná. Naše šaty, telo, ako aj city a myšlienky by mali byť čisté. To isté platí pre ľudí, s ktorými sa stýkame. Spoločnosť ľudí, ktorí majú na nás dobrý vplyv, ktorí sú duchovní a podporujú nás svojou múdrosťou, je veľkým prínosom pre osobný duchovný rozvoj.

• Santóša - spokojnosť

Spokojnosť je to najväčšie bohatstvo, ktoré môžeme vlastniť. Indický básnik Tulsídás povedal: „Túžiš po baniach na zlato a drahokamy, vnútornú spokojnosť ti však neprinesú.“ Spokojnosť môžeme dosiahnuť len vtedy, keď pochopíme, že všetky statky sveta prinášajú sklamanie, že vnútorné bohatstvo nás robí oveľa šťastnejšími než hmotný majetok.

• Tapa - sebaovládanie, sebadisciplína

V živote stále narážame na prekážky a ťažkosti. Napriek tomu by sme sa nemali nikdy vzdávať a s pevnou rozhodnosťou by sme mali kráčať zvolenou cestou. Kľúčom k úspechu je stále cvičenie so sebadisciplínou, trpezlivosťou a výdržou.

• Svádhjája – štúdium posvätných kníh

Ako ašpiranti jogy by sme sa mali oboznámiť s tradičnými dielami jogovej filozofie, napr. Bhagavadgítou, Upanišadami, Patandžaliho Joga sútrami atď. Tieto diela nám prinášajú cenné poznanie a sú veľkou pomocou na našej ceste.

• Íšvara pranidhána – oddanosť Bohu

Všetko, čo robíte, odovzdajte s čistou oddanosťou Božskému Ja. Všetci tí, ktorí sa s dôverou a vierou odovzdávajú Bohu, sú v jeho ochrane.

Ásana - telesné cvičenia a pránajáma – dychové cvičenia

Ovládaním svojho tela a dychu získava rádžajogín súčasne kontrolu i nad mysľou. Tým prebúdza vnútorné sily, ktoré ho na jeho duchovnej ceste vedú ďalej. 

Pratjáhára - stiahnutie zmyslov

Jogín je schopný vlastnou vôľou obrátiť svoje zmysly i myseľ dovnútra alebo ich nasmerovať von podobne ako korytnačka, ktorá vtiahne hlavu a končatiny pod pancier, a potom ich z neho vystrčí von. Ak ovládame pratjáháru, dokážeme svoje zmysly v okamihu, nezávisle na vonkajších okolnostiach, odpútať od vonkajších predmetov. Na druhej strane si ich, ak si to želáme, môžeme plne uvedomovať a venovať im všetku svoju pozornosť.

V základných stupňoch meditácie cvičíme pratjáháru tak, že znehybníme telo, zavrieme oči, upokojíme myseľ a pozornosť nasmerujeme dovnútra. Existujú určité techniky, ktorými môžeme pratjáháru ďalej zdokonaľovať. Napr. v jednom meditačnom cvičení zameriavame svoju pozornosť najskôr na vonkajšie zvuky – zisťujeme ich povahu, vzdialenosť atď. a vnímame ich. Potom sa pomaly stiahneme do svojho vnútorného priestoru a načúvame zvukom v našom tele (údery srdca, krvný obeh atď.). Len vtedy, keď zvládneme pratjáháru, sa môžeme zaoberať vlastnou koncentráciou.

Dhjána - meditácia

Všetky meditačné techniky sú len prípravným cvičením na vlastnú meditáciu. Meditácia sa nedá nacvičiť rovnako, ako sa nedá natrénovať spánok. Spánok prichádza, keď je v pokoji naše telo. Meditácii sa zase darí, keď sa upokojí naša myseľ. V meditácii sa už netvoria žiadne predstavy, pretože tie pramenia z nášho intelektu. Ľudský mozog môžeme prirovnať k obrovskému počítaču, ktorý má nesmiernu úložnú kapacitu. Môžu v ňom byť uložené všetky vesmírne údaje. Ale i tento počítač má svoje hranice. Môže nám spätne poskytnúť len to, čo sme do neho vložili. V meditácii však zažívame čisté bytie. Len čo sa stíši náš intelekt a prestane existovať naše individuálne ego, v našom srdci sa rozžiari Božské svetlo a my s ním splynieme. 

Samádhi - úplné uskutočnenie

V samádhi dochádza k zjednoteniu poznávajúceho, poznávaného a poznávania. Poznávajúci (ten, ktorý cvičí, praktizuje), jeho poznávanie (o tom, čo je Boh) a objekt poznávania (Boh) sa stávajú jedným. Znamená to, že človek sa zjednotí s Božským vedomím. Kto dosiahne samádhi, vidí nadpozemské žiariace svetlo, počuje nebeský zvuk a vníma v sebe neobmedzený priestor. Keď dospejeme k samádhi, podobáme sa rieke, ktorá po dlhej a ťažkej ceste konečne vyústila do mora. Teraz už niet žiadnych prekážok, rieka sa naveky zjednotila s oceánom. Podobne jogín dospieva ku koncu svojej cesty – zjednocuje sa s najvyšším vedomím.

Jeho vedomie nachádza večný pokoj, mier a blaženosť – jogín je oslobodený. Túto skúsenosť nemožno opísať slovami, pretože

V tomto stave sa rozpúšťa všetka dvojnosť. Niet už ani dňa, ani noci, ani svetla, ani temnoty, nie sú vlastnosti, nie sú farby, všetko je zjednotené s najvyšším Ja. Toto zjednotenie individuálnej duše s vesmírnym Ja je cieľom jogy.